Bentuk khas motor servo DC. Kebanyakan mereka menggunakan pengujaan magnet kekal. Keperluan asas adalah serupa dengan motor DC servo. Untuk mendapatkan torsi output yang besar dan kelajuan putaran yang rendah, struktur rata biasanya terbentuk.
Prinsip kerja motor torsi DC adalah sama dengan motor servo DC biasa, kecuali nisbah struktur dan dimensi luaran adalah berbeza. Secara umum, motor servo DC kebanyakannya dibuat menjadi bentuk silinder yang panjang untuk mengurangkan moment inersia mereka. Untuk menghasilkan torsi yang agak besar dan kelajuan putaran rendah di bawah jumlah voltan dan voltan yang sama, motor torsi DC umumnya berbentuk cakera, dan nisbah panjang sayap kepada diameter biasanya kira-kira 0.2; Memandangkan bahawa ia biasanya diperbuat daripada magnet kekal multipole. Untuk mengurangkan turun naik tork dan kelajuan, lebih banyak slot, bilangan komutator dan bilangan konduktor siri dipilih.
Jenis struktur keseluruhan dibahagikan kepada dua jenis: jenis perpecahan dan jenis terbina dalam. Struktur jenis perpecahan termasuk tiga bahagian: stator, rotor dan pemegang berus. Selongsong dan aci dipilih oleh pengguna mengikut kaedah pemasangan. Jenis terbina dalam adalah sama dengan motor umum. Cangkerang dan batang telah dipasang oleh pengeluar.
